Firma de PDF en línea gratuita
Crea una firma manuscrita o escrita y añádela a cualquier página de tu PDF. Dibuja tu firma o escribe tu nombre en estilo cursiva, y haz clic en el PDF para colocarla exactamente donde quieras.
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Cómo funciona
- Sube tu archivo PDF usando la zona de carga de arriba.
- Dibuja tu firma en el lienzo o escribe tu nombre con un estilo de fuente cursiva.
- Ajusta el color y tamaño de la firma a tu preferencia.
- Navega por las páginas del PDF y haz clic exactamente donde quieras colocar tu firma.
- Agrega firmas a varias páginas si lo necesitas.
- Haz clic en “Descargar PDF firmado” para guardar tu documento firmado.
¿Por qué usar una firma digital?
Las firmas digitales son perfectas para firmar contratos, acuerdos, formularios y documentos sin imprimir ni escanear. Son seguras, reconocidas legalmente en la mayoría de jurisdicciones y mucho más cómodas que las firmas manuscritas. Usa esta herramienta para agregar rápidamente tu firma personal a cualquier documento PDF.
Opciones de firma
- Dibujar · Usa tu ratón, panel táctil o stylus para dibujar tu firma manuscrita en el lienzo.
- Escribir · Escribe tu nombre y elige entre diversas fuentes cursivas y script para un estilo de firma personalizado.
- Color · Elige cualquier color para tu firma; el negro es estándar para documentos formales.
- Tamaño · Ajusta el tamaño de la firma (50-200%) para que encaje perfectamente en tus páginas PDF.
- Colocación · Haz clic en cualquier lugar de la página PDF para colocar tu firma en la ubicación exacta que necesitas.
- Varias páginas · Agrega firmas a cualquier página de tu documento PDF navegando y haciendo clic.
Preguntas frecuentes
¿Mi PDF es seguro y privado?
Sí. Todo el procesamiento ocurre en tu navegador. Tu PDF y firma nunca salen de tu dispositivo y no se suben a ningún servidor ni se almacenan en ningún lugar.
¿Puedo firmar varias páginas?
Sí. Usa los botones de navegación de página para moverte entre páginas. Crea tu firma una vez y luego haz clic en cada página donde quieras colocarla.
¿Puedo deshacer la colocación de una firma?
Para eliminar una firma, borra el PDF y vuélvelo a subir. Una vez descargado, siempre puedes volver a firmar con diferentes colocaciones.
Qué significa realmente «firmar un PDF» en 2026
La frase «firmar un PDF» abarca cuatro operaciones genuinamente diferentes que la especificación PDF y el marco legal tratan por separado, aunque los usuarios finales rara vez las distinguen. La más simple, y la que produce esta herramienta, es una firma superpuesta como imagen: el usuario dibuja o escribe un nombre, el resultado se rasteriza a un PNG transparente, y pdf-lib coloca la imagen como decoración visible en la página elegida. El PDF de salida tiene una imagen de firma sobre él. No hay criptografía, ni clave, ni certificado, ni pista de auditoría. Todos los lectores PDF en todas las plataformas muestran la firma de forma idéntica porque es solo una imagen en el flujo de contenido de la página.
La segunda forma es una firma de nombre-escrito-como-texto combinada con una casilla de verificación o clic-para-firmar. Funcionalmente similar al caso de imagen pero la firma es un objeto de texto en lugar de un raster. Mismo estatus legal. La tercera forma es una firma digital en el sentido de la especificación PDF: un campo /Sig con un SubFilter como /adbe.pkcs7.detached, un ByteRange que describe la porción firmada del documento, y un sobre CMS (PKCS#7) que contiene la firma. La firma se calcula sobre un hash de los bytes del documento y es verificable usando el certificado X.509 del firmante. Los lectores PDF muestran un panel «firmado por» que informa la identidad del firmante, la validez de la firma (coincidencia con los bytes) y la confianza del certificado (cadena hasta un ancla de confianza).
La cuarta forma es una firma PAdES, una firma digital conforme a los perfiles ETSI EN 319 142: B-B (básico), B-T (con sello de tiempo de TSA), B-LT (con información de revocación incrustada) o B-LTA (con sello de tiempo de archivo que mantiene la firma verificable durante décadas). PAdES es lo que satisface el requisito de Firma Electrónica Cualificada (QES) bajo eIDAS en la Unión Europea, que otorga a la firma el mismo peso legal que una firma manuscrita en toda la UE. Esta herramienta produce la primera forma. Es adecuada para contratos informales, documentos internos, acuerdos, papeleo escolar y el amplio conjunto de situaciones de «solo necesito firmar esto y devolverlo». No es apropiada para documentos que requieran legalmente QES, para contratos comerciales transfronterizos con requisitos formales de firma, o para documentos que deban permanecer criptográficamente verificables años después. Para esos, se necesita una aplicación compatible con PAdES con un certificado cualificado.
Por qué las firmas superpuestas como imagen siguen siendo válidas en la mayoría de las situaciones
Sorprende a algunos usuarios que una firma dibujada o escrita sea legalmente válida para la mayoría de los propósitos cotidianos. La ley pertinente en EE. UU. es la E-SIGN Act (2000) a nivel federal y la Uniform Electronic Transactions Act adoptada por 49 de los 50 estados. El anclaje doctrinal va más allá: el Restatement (Second) of Contracts, Sección 134, define una firma como «cualquier símbolo creado o adoptado con la intención, real o aparente, de autenticar el escrito como propio del firmante». Una firma dibujada, un nombre escrito, una marca «X», incluso una marca en una casilla de verificación pueden satisfacer esta definición siempre que el contexto circundante muestre la intención de autenticar.
En la Unión Europea el panorama es más en capas. eIDAS define tres niveles: la Firma Electrónica Simple (SES) es cualquier marca electrónica que indique intención (dibujada, escrita, marcada). La Firma Electrónica Avanzada (AdES) requiere que la firma esté vinculada de forma única al firmante, lo identifique, esté bajo su control exclusivo y detecte cualquier cambio posterior al documento. La Firma Electrónica Cualificada (QES) es una AdES respaldada por un certificado cualificado de un Prestador de Servicios de Confianza autorizado por eIDAS y producida con un Dispositivo Cualificado de Creación de Firma. SES es lo que produce esta herramienta; QES requiere una tarjeta inteligente o un token USB y una aplicación compatible con PAdES. SES es admisible en los tribunales para la mayoría de los documentos. Donde la ley exige específicamente AdES o QES (transacciones inmobiliarias en algunas jurisdicciones, declaraciones fiscales en otras, contratos laborales en algunas, y cualquier documento donde las partes hayan acordado contractualmente firmar con QES), esta herramienta no es la adecuada y usarla no satisfaría el requisito legal. Fuera de esas categorías específicas, una firma superpuesta como imagen con una pista documental clara (acuse de recibo del correo, marca de tiempo del correo, registro de auditoría de la carga, versión del documento al firmar) es generalmente defendible.
Cómo esta herramienta construye el PDF firmado
Esta herramienta funciona enteramente en el navegador usando dos bibliotecas JavaScript de código abierto: pdf.js de Mozilla para renderizar el documento para colocación visual y pdf-lib para escribir la firma en la salida. Cuando subes un PDF, los bytes se leen en un ArrayBuffer en la memoria del navegador y nunca abandonan la página. pdf-lib analiza el documento; pdf.js (que se ejecuta en su web worker dedicado, lo que mantiene el análisis PDF fuera del hilo principal) renderiza cada página en un canvas mientras navegas. La firma se captura por separado en un canvas de 600x180 píxeles: los eventos de puntero (ratón, táctil, lápiz) se traducen en segmentos de línea a lo largo del contexto de dibujo 2D del canvas. Cuando haces clic en la página PDF renderizada para colocar la firma, las coordenadas del clic se traducen desde la resolución del canvas visible al sistema de coordenadas del espacio de usuario PDF de la página, teniendo en cuenta el zoom actual y las dimensiones de la página.
La escritura final es el paso de pdf-lib. El canvas de firma se exporta como URL de datos PNG, se decodifica en un Uint8Array y se incrusta en el PDF de salida mediante las API embedPng() y drawImage() de pdf-lib. El pipeline save() de pdf-lib reescribe el documento con el flujo de imagen incrustado y el flujo de contenido de la página extendido para referenciarlo. El resultado es un PDF estándar y válido con la imagen de firma incrustada como un objeto de imagen normal en la página; cualquier lector PDF la muestra de forma idéntica. La salida no es idéntica byte a byte a la entrada. La tabla de referencias cruzadas se reescribe, la numeración de objetos puede cambiar, los flujos pueden ser recodificados con diferentes elecciones de filtro, y pdf-lib aplica sus propios valores predeterminados de compresión. El contenido visible no cambia excepto por la firma añadida. Si el PDF de entrada contenía una firma digital (un campo /Sig), esa firma se reportará como inválida en la salida porque los bytes del documento han cambiado; los PDF firmados deben volver a firmarse con una herramienta de firma digital después de la reescritura.
Dibujo en un canvas, el detalle técnico
Los navegadores han proporcionado eventos de puntero unificados para ratón, táctil y lápiz desde que la especificación Pointer Events Level 3 alcanzó el estatus de Recomendación W3C en 2024. Safari y algunos navegadores móviles aún dependen de la antigua especificación Touch Events. Un canvas de firma robusto escucha ambos: mousedown/mousemove/mouseup para dispositivos de apuntado de escritorio, y touchstart/touchmove/touchend con la opción { passive: false } para móvil (la opción es necesaria para que preventDefault() pueda detener el desplazamiento de la página bajo el dedo mientras el usuario firma).
Las coordenadas de los eventos de puntero se reportan en el viewport, por lo que deben traducirse al sistema de coordenadas local del canvas. El enfoque estándar es canvas.getBoundingClientRect() para obtener la posición del canvas en el viewport, luego restar eso del clientX/clientY del evento. La firma dibujada se rasteriza luego a PNG mediante canvas.toDataURL(), produciendo una URL de datos codificada en base64. Esta es la representación intermedia que pdf-lib consume vía embedPng(). Una fuente común de artefactos visibles en la imagen es el alfa. El canvas de firma comienza con fondo transparente (sin relleno); solo los píxeles del trazo llevan color. Cuando el canvas se convierte a PNG, los píxeles no-trazo se codifican como transparentes y la firma aparece superpuesta sobre la página subyacente cuando se incrusta. Si el canvas se hubiera inicializado con un relleno blanco, la firma aparecería como una caja blanca alrededor de los trazos cuando se coloca sobre un fondo de página no blanco.
Firmas escritas y fuentes cursivas
La pestaña Escribir te permite introducir tu nombre y elegir entre cuatro fuentes web de estilo cursivo: una cursiva genérica, Brush Script MT, Comic Sans MS y Lucida Handwriting. Ninguna está garantizada en todos los dispositivos, por lo que cada elección de fuente recurre a la familia cursiva genérica de la plataforma. En macOS, Brush Script MT está ampliamente disponible; en Windows, Lucida Handwriting es el respaldo típico; en Linux sin una pila de fuentes de escritorio instalada, la familia cursiva se resuelve a lo que fontconfig elija, a menudo una sans-serif por defecto. Esta es una simplificación intencional. Incrustar una fuente cursiva personalizada en la página significaría enviar el archivo de fuente con la herramienta (varios megabytes por fuente, con implicaciones de licencia para muchas fuentes cursivas comerciales) o cargarla desde un CDN de fuentes (lo que comprometería la garantía de privacidad de no-solicitudes-de-red).
El compromiso elegido aquí es que la firma escrita usa lo que tu dispositivo renderice y se rasteriza en tu máquina antes de incrustarse en el PDF, por lo que la imagen incrustada se ve como la viste en la vista previa. Un usuario que necesite una fuente específica por razones legales (por ejemplo, para coincidir con una firma de marca corporativa) debería dibujar en lugar de escribir, o preparar la firma en un editor de imágenes de escritorio e importarla a través de una herramienta PDF de escritorio.
Casos de uso reales que impulsan la firma de PDF
- Devolver un contrato firmado por correo electrónico. El caso más común. Una contraparte envía un PDF; firmas y lo devuelves por correo. Esta herramienta encaja exactamente con este flujo: abrir el archivo, firmar, descargar, adjuntar a una respuesta. Sin viaje de ida y vuelta por un portal SaaS, sin creación de cuenta, sin tarifa por documento.
- Documentos internos y aprobaciones. Informes de gastos, solicitudes de vacaciones, acuses de recibo de equipo y formularios similares. Las firmas superpuestas como imagen son estándar para estos dentro de las organizaciones porque la pista de auditoría interna (quién envió el PDF, quién lo devolvió, los metadatos del correo) proporciona la garantía de integridad.
- Papeleo escolar y familiar. Autorizaciones de salida, formularios de inscripción, autorizaciones médicas, firmas parentales fiscales. Este es el caso de uso de mayor volumen para la firma electrónica personal y aquel donde la fricción de crear una cuenta SaaS es la más desproporcionada respecto a la firma solicitada.
- Trabajo de contratista independiente y freelance. Declaraciones de trabajo, acuerdos de retención, NDAs y acuses de recibo de facturas. La mayoría de los contratos freelance se firman con una firma superpuesta como imagen y los contratos son exigibles; la pista de auditoría es el intercambio de correo electrónico.
- Revisión de documentos inmobiliarios. Revisión previa al cierre de arrendamientos y acuerdos de compra. La firma de cierre de una transacción inmobiliaria suele requerir notarización o una QES dependiendo de la jurisdicción, pero las docenas de documentos más pequeños alrededor (informes de inspección, divulgaciones, recibos de electrodomésticos) generalmente solo necesitan una firma informal.
- Anotación de documentos financieros. Formularios fiscales, formularios de reclamación de seguros, documentos de apertura de cuenta bancaria. Estos a menudo necesitan una firma en una ubicación específica para que los sistemas de procesamiento los acepten; colocar la firma donde una herramienta SaaS la pondría por defecto rara vez es el lugar correcto.
Trampas comunes y qué significan
- La imagen de firma es demasiado pequeña o demasiado grande en el PDF descargado. El control deslizante de tamaño opera en porcentajes de las dimensiones del canvas, no en puntos PDF. Una firma al 100% en una página US Letter (612 por 792 puntos) tiene un tamaño diferente al mismo porcentaje en un plano A0 (2384 por 3370 puntos). Para tamaños de página inusuales, coloca la firma, descarga, verifica el resultado y ajusta si es necesario.
- La firma aparece al revés o en la esquina equivocada. La causa subyacente suele ser una página PDF con una anotación
/Rotateque la biblioteca de renderizado ha respetado pero la biblioteca de escritura no. pdf.js renderiza páginas rotadas con la rotación aplicada; pdf-lib coloca imágenes en coordenadas de página no rotadas. Si tu PDF fuente tiene páginas rotadas, normaliza la rotación primero con la herramienta Rotar páginas PDF gratis en línea, luego firma. - La firma es visible en la vista previa pero falta en el PDF descargado. Dos causas comunes. Primero, la vista previa se hizo clic antes de dibujar en el canvas, por lo que se registró un marcador vacío. Segundo, la URL de datos PNG se corrompió en tránsito (raro en la práctica pero posible si una extensión del navegador está reescribiendo URLs blob). Refresca, dibuja y coloca de nuevo.
- El dibujo en pantalla táctil arrastra detrás del dedo. Latencia estándar de eventos táctiles en la mayoría de navegadores móviles, no un error del canvas. Los navegadores modernos coalecen múltiples eventos de puntero por fotograma, intercambiando algo de suavidad por rendimiento. Un lápiz suele producir mejores resultados que un dedo porque la punta del lápiz genera eventos de puntero más precisos.
- La firma digital existente se reporta como inválida después de firmar. Por diseño. Si el PDF de entrada tiene un campo
/Sig, cualquier modificación (firma, marca de agua, edición, incluso un comentario) invalida la firma digital existente porque los bytes del documento cambian. O bien retira la firma digital existente primero con una herramienta de escritorio, o acepta que la firma digital en la salida se reportará como inválida. - El PDF firmado no se abre en un lector PDF anterior a 2010. Raro pero ocurre ocasionalmente con lectores muy antiguos que no manejan las funciones modernas de PDF que pdf-lib emite por defecto. Solución alternativa: abre el PDF firmado en un lector actual, guárdalo como PDF/A y usa la versión PDF/A para el lector antiguo.
Firma solo en navegador versus firma en la nube
Los servicios de firma en la nube que ocupan la parte superior de los resultados de búsqueda (DocuSign, Adobe Sign, HelloSign/Dropbox Sign, PandaDoc, Smallpdf, ILovePDF, Sejda) suben todos el PDF a sus servidores, lo renderizan del lado del servidor, capturan la firma en un canvas renderizado del lado del servidor y escriben la salida firmada del lado del servidor antes de servirla como descarga o almacenarla en su nube. La postura de privacidad difiere de una herramienta de firma local en tres formas. Primero, el contenido del documento transita por la red del operador y se almacena al menos temporalmente en los registros y memoria del operador. Segundo, el operador ahora tiene una copia de un documento firmado; algunos proveedores la retienen indefinidamente como parte de la pista de auditoría (Adobe Sign, DocuSign), otros la eliminan tras una ventana definida (Smallpdf en una hora, ILovePDF en dos horas). «Eliminación en X horas» es un compromiso de eliminar del almacenamiento principal; las copias de seguridad, archivos de registro y pipelines de analítica pueden tener ventanas de retención diferentes.
Tercero, los servicios de firma del lado del servidor suelen incluir una pista de auditoría digital en los metadatos del PDF (dirección IP, marca de tiempo, información del dispositivo, eventos de confirmación de destinatarios). Esta pista de auditoría es una de las principales razones por las que los usuarios eligen un servicio en la nube: proporciona defendibilidad legal. El compromiso es que la pista de auditoría es creada y custodiada por un tercero. Esta herramienta no produce pista de auditoría, ni metadatos incrustados sobre quién firmó, ni registro del lado del servidor de la operación. La firma es solo una imagen en la página. Para situaciones donde se necesita una pista de auditoría en la nube (contratos comerciales formales, industrias reguladas, documentos susceptibles de ser impugnados), un servicio en la nube es la elección correcta. Para situaciones donde basta una firma informal y la privacidad es la prioridad, una herramienta local gana. Las dos son genuinamente complementarias; elige según los riesgos legales del documento y la privacidad de su contenido.
Verificación a largo plazo, cuándo una firma de imagen no es suficiente
Una firma superpuesta como imagen permanece visible indefinidamente (la imagen está incrustada en el documento y PDF es un formato de larga duración). Lo que no tiene es prueba criptográfica de que la firma se aplicó en un momento específico por una persona específica y de que el documento no ha cambiado desde entonces. Los perfiles PAdES B-LT y B-LTA resuelven esto incrustando una marca de tiempo de una Autoridad de Sellado de Tiempo (RFC 3161) e información de revocación (respuestas CRL u OCSP, según RFC 5280) en la propia firma. El resultado es que, incluso si el certificado del firmante es revocado, expirado, o su AC emisora ya no es de confianza, la firma aún puede verificarse usando la información incrustada. B-LTA añade sellado de tiempo de archivo que reancla periódicamente la cadena de verificación para que la firma siga siendo verificable durante décadas, incluso a medida que envejecen las primitivas criptográficas.
Para documentos que necesitan este tipo de longevidad (archivos corporativos, escrituras de propiedad, expedientes judiciales, expedientes gubernamentales), una firma superpuesta como imagen es insuficiente y se requiere una herramienta compatible con PAdES. La mayoría de las herramientas PDF de escritorio (Adobe Acrobat Pro, Foxit PhantomPDF) y algunos proyectos de código abierto (PyHanko en Python, jSignPdf en Java) pueden producir firmas PAdES si se les da acceso a un certificado de firma. El certificado en sí suele ser emitido por una PKI nacional (Prestadores de Servicios de Confianza de la UE, Common Access Card de empleados federales de EE. UU., DNI electrónico estonio, SingPass de Singapur) o por una AC comercial (DigiCert, Sectigo, GlobalSign). Para documentos rutinarios, nada de esto es necesario; para documentos que esperas defender en un tribunal dentro de diez años, todo lo es.
Práctico: qué hace una buena firma electrónica
- Dibuja en lugar de escribir para documentos donde importa el carácter visual de la firma. Una firma dibujada parece una firma. Un nombre escrito en Comic Sans parece un nombre escrito en Comic Sans.
- Mantén el tamaño de firma razonable. Una firma que ocupa un tercio de la página parece el dibujo de un niño de una firma. Una firma dimensionada para encajar en una línea de firma típica (alrededor de 200 por 60 puntos, aproximadamente el 100% del tamaño predeterminado aquí) se ve correcta.
- Firma en negro o azul oscuro para documentos formales. La convención azul viene de la distinción histórica de que las firmas a tinta se escribían en azul mientras que el texto se imprimía en negro, haciendo la firma visiblemente distinta de una fotocopia.
- Si el documento tiene un campo «firme aquí», usa su posición como objetivo de colocación. El sistema de procesamiento del destinatario puede esperar la firma en una ubicación específica y rechazarla en otro lugar.
- Para documentos de varias páginas, firma cada página solicitada en lugar de solo la última. Las convenciones de firma por página existen precisamente para que agregar páginas más tarde no pueda hacerse sin falsificar la firma en la nueva página.
- Mantén un registro del correo que entregó el PDF firmado. Remitente, destinatario, marca de tiempo, message-ID. Esta es la pista de auditoría barata que le da a una firma superpuesta como imagen su defendibilidad en el mundo real.
Más preguntas frecuentes
¿Es legalmente válida una firma dibujada o escrita?
En la mayoría de las jurisdicciones, sí, para la mayoría de los documentos cotidianos. En EE. UU., la E-SIGN Act (2000) y UETA (adoptada por 49 estados) reconocen las firmas electrónicas como legalmente equivalentes a las manuscritas en comercio. En la UE, una firma dibujada o escrita califica como Firma Electrónica Simple bajo eIDAS, admisible en tribunales para la mayoría de propósitos. Donde un documento exige específicamente una Firma Electrónica Avanzada o Cualificada (algunos contextos inmobiliarios, fiscales y laborales), esta herramienta no es suficiente y se necesita una aplicación compatible con PAdES con un certificado cualificado.
¿Esta herramienta produce una firma digital criptográfica?
No. Esta herramienta produce una firma superpuesta como imagen, lo que la especificación PDF llama una apariencia de firma visible sin el campo /Sig y el sobre CMS subyacentes. La salida es un PDF normal con una imagen de firma sobre él; ningún lector la reportará criptográficamente como «firmada por» nadie. Para firmas digitales criptográficas, ver Adobe Acrobat Pro, PyHanko, jSignPdf o cualquier herramienta compatible con PAdES con acceso a tu certificado de firma.
¿Puede alguien modificar mi PDF firmado y fingir que firmé la versión modificada?
En principio, sí. Una firma dibujada o escrita incrustada como imagen no está vinculada criptográficamente a los bytes del documento. Cualquiera con el PDF de salida puede abrirlo en un editor, cambiar el texto alrededor de la firma y guardarlo con la firma sin cambios. La defensa del mundo real es la pista documental (metadatos de correo, historial de versiones, testigo, registros de auditoría). Si la integridad del contenido del documento es la preocupación, usa una firma digital criptográfica: la firma está matemáticamente vinculada a un hash de los bytes del documento, por lo que cualquier modificación la rompe y es detectable.
¿Puedo firmar un PDF que ya está firmado digitalmente?
Sí, pero la firma digital existente se reportará como inválida después de que esta herramienta reescriba el documento. Agregar cualquier contenido a un PDF firmado digitalmente (firma, marca de agua, edición, incluso un comentario) invalida la firma porque los bytes del documento cambian. Si necesitas preservar la firma existente, no modifiques el documento. Algunos flujos PAdES permiten múltiples firmas vía actualización incremental sin invalidar las firmas anteriores, pero esto requiere una herramienta compatible con PAdES; esta herramienta de navegador siempre reescribe el documento completamente.
¿Cumple con pista de auditoría?
No. Esta herramienta no produce pista de auditoría. El PDF firmado contiene solo la imagen de firma visible; no hay registro incrustado de quién firmó, desde qué IP, en qué momento, con qué autenticación. Para firma con cumplimiento de pista de auditoría (certificado de auditoría estilo DocuSign), usa un servicio de firma en la nube. El compromiso es que el cumplimiento de pista de auditoría requiere que la operación de firma ocurra en un servidor de terceros de confianza.
¿Y la notarización?
La notarización es una operación separada de la firma. Un notario verifica la identidad del firmante y atestigua la firma; el certificado notarial del notario acompaña al documento. Esta herramienta no notariza. Para documentos que requieren notarización (escrituras inmobiliarias, ciertas declaraciones juradas, algunos poderes notariales), usa un servicio de Notarización Remota en Línea (RON) autorizado bajo RULONA en EE. UU., o el equivalente en tu jurisdicción.
¿Existe una alternativa de escritorio o programática?
Para firma superpuesta como imagen en escritorio, Adobe Acrobat Reader (gratis) soporta «Rellenar y firmar» con una firma dibujada o escrita localmente. Para uso programático, pdf-lib puede usarse como biblioteca Node.js para programar este mismo flujo; el mismo paquete npm potencia muchos pipelines de procesamiento PDF. Para firmas digitales criptográficas, PyHanko (Python) y jSignPdf (Java) son las opciones de código abierto estándar, ambas con sólido soporte PAdES incluyendo B-LTA.